O Vale-Pedágio foi instituído pela Lei N.º 10.209/2001, com o principal objetivo de atender a uma das principais reivindicações dos caminhoneiros autônomos: a isenção do pagamento do pedágio. 

Por este dispositivo legal, os embarcadores ou equiparados, passam a ser responsáveis pelo pagamento antecipado do pedágio e fornecimento do respectivo comprovante ao transportador rodoviário.